První zmínka o Minicích je z roku 1352 v souvislosti se zdejším kostelem. Kostel sám pochází někdy ze 20.-30. let 14. století a je tudíž nejen nejstarším kostelem na území Kralup, ale i nejstarší stavební památkou města vůbec. Od roku 1530 patřila obec k panství Mikovice a od roku 1545 k Nelahozevsi, u tohoto panství zůstaly Minice až do roku 1848.
Počátkem 17. století se zde kromě kostela nalézala i fara, škola, 16 usedlostí, vinařův domek, pastouška a mlýn. Zdejší škola tedy byla nejstarším školním ústavem na území Kralup (docházely sem děti ze všech kralupských obcí na levém břehu řeky). Přes zpustošení za třicetileté války zde roku 1670 stálo opět 11 usedlostí, jejichž počet se do r. 1770 zvýšil na 31. V roce 1848 zde 39 domů obývalo 280 obyvatel. Růst obce dále pokračoval přes rok 1900, kdy zde zjišťujeme 76 domů a 630 obyvatel k roku 1920, v němž v Minicích bylo 115 domů a 820 obyvatel.
Minice byly vesnicí, jež někdy doplácela, jindy těžila ze svého postavení u hlavní silnice do Saska. Z toho důvodu zde v průběhu 18. a 19. Století vzniklo několik zájezdních hostinců. V okolí se též od poloviny 18. století těžilo uhlí.
Roku 1960 byly Minice připojeny ke Kralupům, jako jejich IV. část.